哈尔滨自动化焊接设备

根据自动化程度，自动化焊接设备可分为以下三类：

1、刚性自动化焊接设备刚性自动化焊接设备亦可称为初级自动化焊接设备，其大多数是按照开环控制的原理设计的。虽然整个焊接过程由焊接设备自动完成，但对焊接过程中焊接参数的波动不能进行闭环的反馈系统，不能随机纠正可能出现的偏差。

2、自适应控制自动化焊接设备

自适应控制的焊接设备是一种自动化程度较高的焊接设备，它配用传感器和电子检测线路，对焊缝轨迹自动导向和跟踪，并对主要的焊接参数进行实行闭环的反馈控制。整个焊接过程将按预先设定的程序和工艺参数自动完成

3、智能化自动焊接设备

它利用各种的传感元件，如视觉传感器，触觉传感器，听觉传感器和激光扫描器等，并借助计算机软件系统，数据库和专家系统具有识别、判断、实时检测，运算、自动编程、焊接参数存储和自动生成焊接记录文件的功能。 [1] 

构成

自动化焊接设备的构成：

1、焊接电源，其输出功率和焊接特性应与拟用的焊接工艺方法相匹配，并装有与主控制器相连接的接口.

2、送丝机及其控制与调速系统，对于送丝速度控制精度要求较高送丝机，其控制电路应加测速反馈

3、焊接机头用其移动机构，其由焊接机头，焊接机头支承架，悬挂式拖板等组成，地于精密型焊头机构，其驱动系统应采用装有编码器的伺服电动机

4、焊件移动或变位机构，如焊接滚轮架，头尾架翻转机，回转平台和变位机等，精密型的移动变位机构应配伺服电动机驱动

5、焊件夹紧机构

6、主控制器，亦称系统控制器，主要用于各组成部分的联动控制，焊接程序的控制，主要焊接参数的设定，调整和显示。可扩展故障诊断和人机对话等控制功能。

7、计算机软件，焊接设备中常用的计算机软件有：编程软件，功能软件，工艺方法软件和专家系统等

8、焊头导向或跟踪机构，弧压自动控制器，焊枪横摆器和监控系统

9、辅助装置，如送丝系统，循环水冷系统、焊剂回收输送装置、焊丝支架、电缆软管及拖链机构结构设计电气控制设计三大部分。

10、焊接机器人，又称机械手臂，是自动化焊接设备的重要组成部分。其主要工作包括：焊接、切割、热喷涂、搬运等。

自动焊接设备在全位置焊中的应用以及价值 

一，在全位置焊中应用自动焊接设备，焊接执行部件采取旋转副驱动的方式，对焊枪姿态进行灵活且合理地改变，有利于全位置焊接工作的进行。同时在驱动相同焊接执行部件的时候，还可减小电机功率。在应用中，好将焊接位置上传感器安装于末级减速轴，以此对焊枪位置进行检测，采取这种安装方式，所获控制精度相对较高。此外，借助于全自动焊接设备上这一存储器，对部分焊接工艺的参数以及焊缝跟踪控制程序等进行存储，将焊接工艺参数储存于弧焊电源中，以此使弧焊电源所具优势发挥，通过两者配合，有效地解决在全位置自动焊接作业中可能出现的各种质量问题。

二，在焊枪驱动上借助于步进电机（步进电机是指把电脉冲信号转变成为角位移或者线位移的一种开环控制元步进电机件）来实施驱动，这种电机可把数字输入脉冲型号进行有效地转换，将其转换成为一种旋动，该元件自身的精度较高，不仅不会出现漂移问题，同时也不会出现累计误差等问题。在全位置焊接中应用这一元件，不仅不会使转速发生改变，同时控制频率信号也比较稳定，焊枪位移也更为准确。

三，在全位置焊接作业中，将焊接机头与弧焊电源有机结合，不仅能够达到全位置自动焊接的目的，同时在程度上还可使自动焊接设备价格得到降低。通过这种方式，不仅能够实现自动焊接，同时还可借助于弧焊电源以及半自动焊枪的利用来实施半自动焊接。 [2] 

自动焊接设备常见的焊接缺陷以及防止策略 

一，气孔。在全位置焊中应用自动焊接设备时，气孔是一种比较常见的问题，导致该问题产生的原因有很多，比如焊材自身的原因、操作不当、环境原因等。鉴于此，为有效地防止这一问题，在实施焊接时，应加强气体的保护，焊接温度不可过高，严格按照比例以及相关要求来充装气体，确保充装纯度达到要求。同时还要注意施焊场地周围的环境，若施工场地的风速每秒超过8米，应用防风棚来实施防护，且环境湿度不可过大。此外，为确保施焊位置保持干燥，可利用环形火焰加热器或中频感应加热器来实施加热。

二，未熔合。在焊接中，未熔合这一问题一般常出现于立焊位置，导致该问题的原因有焊道打磨形状不正确、在焊接时偏离焊缝或者焊枪摆动的宽度不够合理等。鉴于此，在焊接过程中，在实施焊道打磨作业时，应尽量打磨平整。同时在焊接之前，还应对焊丝进行仔细地观察，察看其摆动宽度是否正确。此外，在焊接过程中，如发现焊接熔池和焊道中心出现偏离，应及时实施调整，以免出现未熔合问题。 [2] 

注意事项 

1、灵活多样的焊锡方式，同时支持点焊和拖焊(拉焊)，自动化焊锡设备全部工艺参数可由客户自行设置，以适应各种高难度焊锡作业和微焊锡工艺，全部焊锡参数可以伴随焊点坐标程序读取和保存，实现焊锡作业的柔性化。

2、烙铁组件可以任意角度、任意方位调节，控制烙铁组的R轴，可以360度自由旋转，可以根据不同的焊盘和元器件任意设置送锡次数、预热时间和焊锡时间，实现一板多种焊点的复杂焊接工艺，实现焊锡作业的多样化。

3、四轴/五轴联动机械手，自动化焊锡设备全部采用伺服驱动及先进运动控制算法，有效提升运动末端-烙铁头的定位精度和重复精度，实现3D空间任意焊点准确定位。