恒捷自动化焊接机器人分类的依据

恒捷自动化焊接机器人是一个机电一体化的设备，可以按用途、结构、受控运动方式、驱动方法等对其进行分类。

一：按用途分类

1、弧焊机器人  

恒捷自动化由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及，弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。

弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机，因而对其性能有着特殊的要求。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。

2、点焊机器人 

恒捷自动化汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域，在装配每台汽车车体时，大约60％的焊点是由机器人完成。点焊机器人只用于增强焊作业，后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊接作业。

二：按结构坐标系来分

1、直角坐标型  

这类机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动是由直线运动构成，这种形式的机器人优点是运动学模型简单，各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定，控制精度容易提高；缺点是机构庞大，工作空间小，操作灵活性较差。简易和专用焊接机器人常采用这种形式。

2、 圆柱坐标型  

恒捷自动化这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。

这种结构方案的优点是末端操作可获得较高速度，缺点是末端操作器外伸离开立柱轴心愈远，其线位移分辨精度愈低。

3、球坐标型  

与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时，伸缩关节的线位移分辨率恒定，但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量，增加了控制系统的复杂性。

4、全关节型  

全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋动实现，其优点是机构紧凑，灵活性好，占地面积小，工作空间大，可获得较高的末端操作器线速度；其缺点是运动学模型复杂，高精度控制难度大，空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。

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